cuiet (cuiet) wrote,
cuiet
cuiet

Стабилизатор для RunCam2 - результат

Первое подключение контроллера, без подачи напряжения на моторы, прошло отлично, STorm32 бодро показывал в своем GUI, как наклоняется камера (точнее, датчик, расположенный вплотную к ней), как меняется положение его самого (на нём самом есть второй датчик).





Засада обнаружилась, когда я включил двигатели. Мгновенно контроллер потерял связь с датчиком. Снимаешь напряжение - сигнал есть. Подаёшь - “ошибка шины”. Проблема оказалась в том, что протокол обмена данными с датчиками плохо защищён от помех, наводок от силовых кабелей с избытком хватило, чтобы сбить его. Пришлось вывести сигналы отдельно. 360 градусов вращения по любой оси уже не получалось, но с жесткостью вопрос не такой критичный: сигнальные провода тонкие и мягкие.
Вторая проблема оказалась в том, что данная модель контроллера плохо отрабатывает углы крена более 45 градусов (даже 40). В реальности таких и не бывает, но, в принципе, ничто не мешает поддержать и до 60.
И третья, самая неприятная, проблема оказалась в том, что контроллер, хоть и слизан с оригинального STorm32, зачем-то был модифицирован и не допускает перепрошивку (или я не понял как).
Общий вес конструкции получился менее 200 грамм (насколько менее - зависит от того, ставить ли в камеру аккумулятор).



Из этого веса собственно рама вносит около четверти



Основной вклад в вес - двигатели (2 малых и один покрупнее)



Ну, а контроллер совсем невесомый (как и камера):



В остальном же всё работает. Весной, надеюсь, покажу какие-то реальные съемки, сделанные с его помощью, а пока тестовое видео:



Уроки:

  1. Контроллер надо брать родной, аналоги - лотерея. Возможно, стоило взять 8-битный AlexMos, но хотелось поиграть в функции, которые есть только у STorm (например, слежение за точкой с заданными координатами).

  2. Так как контроллер ограничивает углы наклона и так как всё равно часть проводов пришлось пускать вне полой оси, можно было с этим не заморачиваться, а взять моторы полегче и покомпактнее (как это сделали в CopterLab).

  3. Углепластик толщиной в 1мм оказался довольно гибкий, в диагональных направлениях вообще как PVC. Стоит использовать хотя бы 1.5 мм

  4. Не использовать RunCam там, где надо стабилизировать 3 оси: получается громоздко.

Спасибо за внимание.
Tags: diy, drones, tech
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

  • 4 comments